Wahrscheinlich von den Römern gegründet, gelangte Domaso im Mittelalter zu gleicher Bedeutung wie das Nachbarstädtchen Gravedona mit dem es oft im Streit lag, sowohl aus politischen Gründen, da es nicht auf der Seite Comos stand, als auch wegen religiöser Motive, weil es von der Pfarrei S. Vincenzo unabhängig sein wollte.

Die antike Ortschaft weist heute noch eine interessante Baustruktur auf. Steile Sträßchen ziehen sich von den Arkaden am See, teilweise unter Bogengängen hindurch, den Hang hinauf bis zu den letzten Häusern mit ihrer oft eigenwilligen Bauweise, bei der das obere Stockwerk nach allen Seiten hin offen ist.

Sehenswert sind die Votivfresken an den Häuserfronten längs der berühmten Via Regina, die steinernen Eingangsportale und Adelswappen. Sie zeugen vom Wohlstand der Kaufleute und den erworbenen Privilegien. Auch einige Fassaden im Ortsinneren weisen interessanten Schmuck auf, wie zum Beispiel das Haus in einer Seitengasse der Via Miscaslano, wo an der ehemaligen Nummer 122 noch Fresken aus dem 15. Jahrhundert mit religiösen und weltlichen Motiven zu sehen sind.

Am Seeufer reihen sich gegen den Ortsrand zu zahlreiche Villen, darunter die Villa Camilla aus dem 18. Jahrhundert. Einst im Besitz der Sebregondi und anschließend Eigentum der englischen Familie Hill ist sie heute das Rathaus von Domaso. Im Innern sind einige Räume mit Fresken ausgemalt.

Domaso ist der Heimatort des Malers Antonio Paruta.